Ders Kodu Yarıyıl T+U+L Saat Haftalık Ders Saati AKTS
Mobil Robotların Modellemesi ve KontrolüCSE 6172016 - 2017T : 3+U : 037.5

T : Teori, U : Uygulama, L : Laboratuvar, AKTS : Avrupa Kredi Transfer Sistemi

Ön Koşul DersleriÖn koşul dersi yoktur.
Dersin DiliTürkçe
Dersin SeviyesiLisansüstü
Dersin TürüTeknik Seçmeli
Dersin KoordinatörüYrd.Doç.Dr. Gökhan ERDEMİR
Dersi VerenlerYrd.Doç.Dr. Gökhan ERDEMİR
Dersin Yardımcıları
Dersin Amacı Bu derste, mobil robotların yapısı, modellenmesi ve kontrolü konularının yanı sıra davranış tabanlı robotic konuları irdelenmektedir. Çevresel faktörlerin algılanması, görev tanımlamasının yapılabilmesi, işbirlikli ve otonom çalışma konuları ele alınacaktır.
Dersin İçeriğiMobil robotların yapısı ve modellenmesi, Temel denetleyici tasarımı yaklaşımları, kinematik-dinamik modeller,kontrol tasarımı
Sıra No Dersin Öğrenme Çıktıları Öğretim Yöntemleri Ölçme Yöntemleri
Öğretim Yöntemleri:
Ölçme Yöntemleri:
Sıra No Konular Ön Hazırlık
1. HaftaMobil robotların yapısı ve modellenmesi
2. HaftaTemel denetleyici tasarımı yaklaşımları
3. HaftaDinamik model oluşturma
4. HaftaDiferansiyel sürüşlü robot sistemleri
5. HaftaOdometri ve sensörler
6. HaftaDavranış tabanlı robotik
7. HaftaDavranış tabanlı robotik
8. HaftaAra SınavAra Sınav
9. HaftaHedef belirleme ve verilen görevin icra edilmesi
10. HaftaEngel algılama ve karar verme teknikleri
11. HaftaSürü sistemler
12. HaftaFarklı mobil robotların incelenmesi
13. HaftaRobot Navigasyonu
14. HaftaÖrnek uygulama
15. HaftaProje Sunumları
16. HaftaFinal SınavıFinal Sınavı
Kaynaklar
Ders NotuRoland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, "Introduction to Autonomous Mobile Robots (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series)", ISBN-13: 978-0262195027, ISBN-10: 026219502X
Diğer KaynaklarRonald C. Arkin, "Behavior-Based Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents)", ISBN-13: 978-0262011655, ISBN-10: 026201165 Roland Siegwart, Illah Reza Nourbakhsh, Davide Scaramuzza, "Introduction to Autonomous Mobile Robots (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series)", ISBN-13: 978-0262015356, ISBN-10: 0262015358.
Sıra No Program Öğrenme Çıktıları Katkı Düzeyi
1 2 3 4 5
PÇ1Bilgisayar mühendisliği bilgilerini yeni bilgi üretmede kullanabilme ve araştırmalarda uygulayabilme becerileriX
PÇ2Alanı ile ilgili bilime ve teknolojiye ileri düzeyde katkıda bulunabilme ve yayınlama becerisiX
PÇ3 Yeni araştırma deneyleri tasarlayıp gerçekleme ve bunların sonuçlarını inceleyebilme ve yorumlayabilme becerisi X
PÇ4Çok disiplinli ve disiplinler arası doktora düzeyinde araştırma yapabilme becerisiX
PÇ5Yeni yöntemler geliştirebilme ve mühendislik problemlerini çözebilme becerileri X
PÇ6Bilgisayar ve mühendislik bilimleri araştırmalarında doktora düzeyinde bilgi sahibi olmak X

Katkı Düzeyi: 1. Çok Düşük 2. Düşük 3. Orta 4. Yüksek 5. Çok Yüksek

Sıra No Yarıyıl İçi Çalışmaları Katkı Yüzdesi
1Ara Sınav 125
2Kısa Sınav 15
3Ödev 15
4Ödev 25
5Uygulama 110
6Final50
Toplam100
Sıra No Etkinlik Sayısı Süresi (Saat) Toplam İş Yükü (Saat)
1Ders Süresi (Sınav Haftası Dahildir)16.003.0048.0000
2Sınıf Dışı ders Çalışma Süresi16.005.0080.0000
3Ara Sınav1.005.005.0000
4Kısa Sınav1.003.003.0000
5Ödev2.008.0016.0000
6Uygulama1.0020.0020.0000
7Final1.0015.0015.0000
Toplam İş Yükü187
Toplam İş Yükü / 25 (s)187 / 25
Dersin AKTS Kredisi7

"Kent İçinde Bir Kampüs Üniversitesi"